国内工业机器人回头高精度，硬件和软件约将近拒绝，只好倚赖进口，而进口零部件成本高！然而用国产的，虽价格便宜，但稳定性对比国外还不存在一定差距。　　随着中国工业机器人产业链逐步完善，国产工业机器人也开始逐步攀上市场舞台，期望能分给一杯羹。然而，最近有消息表明，一台165kg焊机器人成本国内大约为29.9万元，国外约为16.86万元，如此大的成本差距，如何竞争？　　机器人成本差距超强10万　　我国工业机器人主要集中于在本体和构建末端，原因在于核心零部件缺陷相当严重压低国内工业机器人成本，制约行业发展。从成本上来看，核心零部件占到工业机器人成本大头，大约72%左右。

多轴工业机器人的成本包含中，机械本体大约占到22%；伺服系统大约占到24%；减速器系统大约占到36%；控制系统大约占到12%；其他外设大约占到6%。　　关键基础部件中，减速器控制器在国内大部分著名机器人本体生产企业皆已构建自律生产，但和国际水平仍有差距；而另两个关键基础部件伺服电机和减速器，仍大量倚赖进口。全球减速器行业集中度很高，两家日本公司纳博特斯（Nabtesco）和哈默纳科（Harmonic Drive）掌控的全球机器人减速器市场多达75%，还包括ABB、FANUC、KUKA、MOTOMAN在内的国际主流机器人厂商的减速器皆由以上两家公司获取。

国内机器人市场主要订购以上两家企业的减速器，但订购成本往往较高，这沦为了制约国产机器人发展的主要瓶颈之一。　　国产机器人比进口机器人喜，原因在零部件上。根据产业信息网公布的《2014-2019年中国钕铁硼永磁材料产业市场分析及投资前景预测报告》，目前一台165kg焊机器人成本国内大约为29.9万元，而国外约为16.86万元。零部件成本差异是导致国内外机器人成本差距的仅次于因素，其中减速器是成本差异仅次于部分，国内和国外成本比超过4.4，控制器的国内外成本比,约2.6，伺服电机（驱动）的国内外成本之比1.68（1.95）。

国内的材料消耗也更大，如在永磁实时伺服电机中钕铁硼材料成本，国内单体用量比国外低相似1倍。工业机器人零部件急需国产化突破，并且是规模化量产的突破，否则没意义。　　仪器减速器：机器人无法缺陷之疼　　减速器对机器人意味著什么？仪器减速器，是一种仪器的动力表达机构，它利用齿轮的速度转换器，将电机的转弯数滑行到所要的转弯数，并获得较小转矩的装置，从而减少扭矩，减少转矩。

仪器减速器是工业机器人最重要的零部件工业机器人运动的核心部件关节就是由它包含，每个关节都要中用有所不同的减速机产品。　　按结构有所不同，工业机器人用仪器减速器可以分成五类，RV减速器人与自然波减速器是工业机器人最主流的仪器减速器。

仪器减速器按照结构的有所不同，可以分成谐波齿轮减速器、摆线针轮行星减速器、RV减速器、仪器行星减速器和滤波齿轮减速器五类。在精度、扭矩、刚性、传输效率等取决于减速器的各个性能指标上，它们各有不同。其中，RV减速器人与自然波减速器是工业机器人最主流的仪器减速器　　RV减速器人与自然波减速器是工业机器人中用于最主要的减速器，RV减速器在先进设备机器人传动中有渐渐代替谐波减速器的趋势。

世界75%的仪器减速器市场被日本的HarmonicaDrive和Nabtesco攻占，其中Nabtesco生产RV减速器，大约占到60%的份额，HamonicaDrive生产谐波减速器，大约占到15%的份额。RV减速机主要用作20公斤以上的机器人关节，谐波用在20公斤以下机器人关节。RV减速器不像谐波减速器那样随着用于时间的快速增长，运动精度不会明显减少，在先进设备机器人传动中有渐渐代替谐波减速器的趋势。但由于RV减速机构成零件更加简单，支撑强度更高，不光生产可玩性要比谐波减速机大，其生产线投资规模远大于谐波减速机。

　　我国仪器减速器为起步晚，逆袭挑战重重。比起日本巨头几十年的文化底蕴，中国的工业机器人用仪器减速器研究开始较早，技术不成熟期，构成了仪器减速器无法自给自足的局面，相当严重倚赖进口。

RV减速器必须传送相当大的扭矩，忍受相当大的短路冲击，确保预期的工作寿命，因而在设计上用于了过定位结构，加工十分困难。看起来非常简单的RV减速器，实则是对我国工业基础系统的挑战。便宜进口的标准化机床不一定能生产出有仪器零部件，不是意味着引入几台进口设备就可以生产生产出来的，没吃透涉及材料、热处理、工艺等是不有可能生产出有仪器减速器的。国内有部分公司在技术水平上获得了重大突破，目前也并未构成较小的销售规模。

　　国内投身于RV仪器减速器的公司有上市公司秦川机床、上海机电、巨轮股份，新三板公司有唯一标的恒华股份，非上市公司有南通振康、恒丰泰、武汉精华、上海精华、山东帅克等，投身于谐波减速器的有非上市公司苏州蓝的谐波传动科技有限公司、北京中技美克谐波传动有限公司等。

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